ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-07042015-152913

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-07042015-152913

Titolo

Optimization-Based Calibration of Reference Systems Arms and on-line Kalman filtering methods in DP Applications

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

Dynamic Positioning
Follow Target
Kalman Filter
Lever arms
Optimization
Sequential Filtering

Data inizio appello

23/07/2015

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

23/07/2085

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

The work has been divided in two main sections. In the first one it has been described the implementation of some on-line Kalman filter methods, used in Dynamic Positioning software application. In the second one a new approach to the reference systems lever arms estimation has been shown, using an optimization algorithm inspired by the Lyapunov theory. In the last section has been described several example of usage of the methodologies introduced above, also using real data set from see trial experiments.

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