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• attuatori pneumatici soft

Il seguente lavoro di tesi ha riguardato la progettazione e la realizzazione di un device low cost per endoscopia gastrica minimamente invasiva, che sfrutta le tecnologie della soft robotics garantendo le stesse funzionalità dei gastroscopi attualmente in commercio. Il dispositivo è composto da due parti: una capsula in silicone che fornisce il bending lungo una direzione e un tether semirigido di diametro minore rispetto a quello del modulo soft, attraverso cui viene fornito il roll. Al fine di assicurare le stesse funzionalità dei gastroscopi attualmente in uso, la capsula in silicone è stata progettata per contenerne gli stessi elementi (visione, canale operativo, noozle per aria e acqua). A questi si aggiunge la camera pneumatica che assicura un angolo di bending di 240°, permettendo l’esplorazione anche delle zone più remote dello stomaco quali fundus e piloro. Le pressioni di attivazione relativamente basse rendono il dispositivo intrinsecamente sicuro per applicazioni mediche. La sinergia tra le bending e roll del device assicura la completa visione ed analisi del tratto gastroesofageo e riduce il fastidio legato alla presenza del cavo sulla mucosa esofagea.