Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Realizzazione di un veicolo a guida autonoma (AGV) per ambienti interni non appositamente strutturati
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
La tesi è stata svolta in ambito industriale ed ha come scopo la realizzazione del sistema di navigazione e controllo e la prototipazione di un veicolo a guida autonoma (AGV) per ambienti indoor. Il mio contributo al progetto è stato quello di realizzare un nuovo sistema di navigazione, dimensionare il sistema di propulsione e sintetizzare le leggi di controllo. Tutti gli algoritmi di controllo e di navigazione sono stati validati sperimentalmente in ambiente controllato su cicli di lavoro di 6/8h. La progettazione, la realizzazione ed il testing sono state condotte seguendo l’approccio allo stato dell’arte dell’industria automobilistica. E’ stato raggiunto l’obiettivo di realizzare un prototipo di veicolo in grado di navigare in maniera autonoma in ambienti non strutturati senza la necessità di aggiungere marker.
