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I ponti sono strutture molto comuni, da cui dipendono la funzionalità del
sistema di trasporti e la sicurezza dei viaggiatori. L’ispezione di queste
strutture è estremamente importante, in quanto un cedimento strutturale
porterebbe conseguenze catastrofiche e quasi certamente la perdita di vite
umane. L’importanza delle ispezioni diventa ancora più evidente se si prende
in considerazione la lunga vita operativa dei ponti, durante la quale sono
esposti agli agenti atmosferici, a sollecitazioni meccaniche notevoli e talvolta
ad eventi eccezionali come i terremoti. Ciononostante non è sempre possibile
eseguire ispezioni approfondite a causa della scarsa accessibilità del ponte e
della durata degli interventi.
In questa tesi viene proposto Bridgeview: un sistema robotico di ispezione in
grado di interfacciarsi con un vasto range di ponti e di effettuare le operazioni
di analisi senza interrompere il flusso stradale. Sono presi in considerazione
i requisiti funzionali del robot, il design concettuale, alcuni elementi di dettaglio
e di test del prototipo.
La tesi è stata svolta in collaborazione con HiBot, azienda specializzata in
robotica per ambienti estremi e spin-off del Tokyo Institute of Technology.
Il progetto è stato commissionato da NEDO (New Energy and Industrial
Technology Development Organization), organizzazione di ricerca del
governo giapponese.