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SOMMARIO
Argomento della presente tesi è lo studio del comportamento statico e dinamico di un veicolo sollevatore dotato di braccio telescopico. Lo studio rappresenta il primo passo di una strategia di controllo stabilità, che la società DANA®, fornitrice di assali per veicoli industriali, intende intraprendere in futuro. Innanzitutto è stato modellato il veicolo come unico corpo rigido su pneumatici lineari ed in condizioni di equilibrio statico. Il raffronto tra i “diagrammi di carico” ottenuti e quelli sperimentali forniti dal costruttore, costituisce una plausibile validazione del modello ai fini della successiva analisi dinamica e di stabilità. E' stato quindi sviluppato un modello dinamico implementato in ambiente MatLab/Simulink®, con il quale sono state simulate classiche manovre di riferimento nello studio del comportamento direzionale di un veicolo (“handling”) come lo “steering pad” e il “sine sweep”.
Viene infine proposta una modellazione più accurata dove viene inserita la dinamica della torretta ed integrato un modello del braccio telescopico. Allo scopo si è utilizzata la metodologia “POG” (Power-Oriented Graphs) che ha permesso una più immediata caratterizzazione del modello seppur a discapito dei tempi di calcolo. In questo modo è stato possibile valutare in maniera più cautelativa i possibili effetti instabilizzanti dovuti alle oscillazioni del braccio sollevatore.