Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Titolo
Studio teorico e progettazione di un manipolatore per il lancio controllato di organi di presa
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Parole chiave
- Cable driven Robot
- Castig Manipulation
- Pianificazione del Lancio
Data inizio appello
18/07/2006
Riassunto (Italiano)
L’obiettivo di questa tesi consiste nella realizzazione di un manipolatore
robotico in grado di operare su oggetti lontani disposti in uno spazio di
lavoro 3-dimensionale. Il lavoro è stato svolto presso il Centro
Interdipartimentale di Ricerca “E. Piaggio” della Facoltà di Ingegneria
dell’Università di Pisa e si basa su una tecnica robotica chiamata casting
manipulation. Questa tecnica consente di dispiegare l’organo terminale di un
robot a grande distanza dalla base del robot stesso, lanciandolo e
controllando la sua traiettoria in volo mediante forze che sono trasmesse
all’organo terminale attraverso un cavo leggero collegato ad esso. Il cavo
può inoltre essere usato per recuperare l’organo terminale o per esercitare
forze sull’ambiente.
In questo lavoro si studiano la cinematica e la dinamica di un manipolatore
in grado di raggiungere oggetti a grande distanza e se ne presenta un
possibile progetto meccanico. Inoltre si affronta il problema del controllo
in tempo minimo della traiettoria dell’organo terminale durante la fase di
volo. Tale problema risulta di particolare interesse a causa delle
limitazioni sui controlli ammissibili dovuti alla natura stessa del cavo
che, come noto, può esercitare solo forze di trazione.L’efficacia della soluzione proposta è stata convalidata attraverso simulazioni.
