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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-06272006-194025


Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
Torelli, Adriana
Indirizzo email
s219866@studenti.ing.unipi.it
URN
etd-06272006-194025
Titolo
Studio teorico e progettazione di un manipolatore per il lancio controllato di organi di presa
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Guiggiani, Massimo
Relatore Ing. Fagiolini, Adriano
Parole chiave
  • Pianificazione del Lancio
  • Cable driven Robot
  • Castig Manipulation
Data inizio appello
18/07/2006
Consultabilità
Completa
Riassunto
L’obiettivo di questa tesi consiste nella realizzazione di un manipolatore
robotico in grado di operare su oggetti lontani disposti in uno spazio di
lavoro 3-dimensionale. Il lavoro è stato svolto presso il Centro
Interdipartimentale di Ricerca “E. Piaggio” della Facoltà di Ingegneria
dell’Università di Pisa e si basa su una tecnica robotica chiamata casting
manipulation. Questa tecnica consente di dispiegare l’organo terminale di un
robot a grande distanza dalla base del robot stesso, lanciandolo e
controllando la sua traiettoria in volo mediante forze che sono trasmesse
all’organo terminale attraverso un cavo leggero collegato ad esso. Il cavo
può inoltre essere usato per recuperare l’organo terminale o per esercitare
forze sull’ambiente.

In questo lavoro si studiano la cinematica e la dinamica di un manipolatore
in grado di raggiungere oggetti a grande distanza e se ne presenta un
possibile progetto meccanico. Inoltre si affronta il problema del controllo
in tempo minimo della traiettoria dell’organo terminale durante la fase di
volo. Tale problema risulta di particolare interesse a causa delle
limitazioni sui controlli ammissibili dovuti alla natura stessa del cavo
che, come noto, può esercitare solo forze di trazione.L’efficacia della soluzione proposta è stata convalidata attraverso simulazioni.

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