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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-06242020-204134


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
AUTELITANO, GIULIO
URN
etd-06242020-204134
Titolo
Implementazione e Sviluppo di Algoritmi di Navigazione Autonoma per Droni Ibridi
Dipartimento
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Relatori
relatore Prof. Quarta, Alessandro A.
supervisore Dott. Agha-mohammadi, Ali-akbar
supervisore Dott. Morrell, Benjamin
Parole chiave
  • autonomia robotica
  • filtro di Kalman
  • imu
  • lidar
  • machine perception
  • navigazione autonoma
  • navigazione inerziale
  • navigazione integrata
  • odometria visuale
  • realsense
  • VSLAM
Data inizio appello
14/07/2020
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
14/07/2090
Riassunto
L'interesse per i sistemi autonomi è gradualmente aumentato negli ultimi anni, grazie soprattutto alla loro versatilità e al loro potenziale inesplorato. Parallelamente, si è sviluppata una branca di ricerca incentrata sullo sviluppo di algoritmi di localizzazione necessari all'orientamento dei droni, che affronta le complessità matematiche che si celano dietro agli stessi. La presente Tesi di Laurea Magistrale si propone di dare un contributo alla ricerca per l'implementazione e lo sviluppo di algoritmi di machine perception, una branca dell'autonomia robotica. In particolare, lo studio è incentrato sulla determinazione di un'architettura ottimale, in termini di accuratezza della posizione stimata, per garantire ai sistemi autonomi di navigare in ambienti scarsamente illuminati e non coperti da segnale GPS. L'implementazione degli algoritmi di machine perception è stata eseguita su un drone ibrido innovativo, chiamato Rollocopter, in grado di librarsi in volo e di rotolare a terra adattandosi alle caratteristiche del terreno. Il lavoro, svolto interamente presso il NASA Jet Propulsion Laboratory, ha permesso all'autore di acquisire le conoscenze tecniche necessarie per la valutazione della bontà della soluzione, oltre ad aver accresciuto il suo spirito critico ed analitico.
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