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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-06212023-112929


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
LI, LANPEI
URN
etd-06212023-112929
Titolo
Continual Policy Distillation of RL-based Controllers for Soft Robotic In-Hand Manipulation
Dipartimento
INFORMATICA
Corso di studi
INFORMATICA
Relatori
relatore Prof. Lomonaco, Vincenzo
relatore Prof. Falotico, Egidio
correlatore Dott. Donato, Enrico
Parole chiave
  • continual learning
  • in-hand manipulation
  • policy distillation
  • reinforcement learning
  • soft robotics
Data inizio appello
21/07/2023
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
21/07/2093
Riassunto
We proposed a continual policy distillation approach which integrates knowledge from Reinforcement Learning-based control policies for In-Hand manipulation of various objects with a soft robotic hand. It learns control policies for manipulating new objects in a sequential manner without forgetting the old ones.
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