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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-06212023-083402


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
MAINARDI, ALESSIO
URN
etd-06212023-083402
Titolo
Studio e progettazione di sistema esoscheletrico con struttura a cedevolezza programmata
Dipartimento
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
relatore Prof. Solazzi, Massimiliano
correlatore Dott. Palagi, Marcello
Parole chiave
  • cedevolezza
  • compliance
  • esoscheletro
  • exoskeleton
  • exosuit
Data inizio appello
12/07/2023
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
12/07/2093
Riassunto
Gli esoscheletri sono dispositivi indossabili che potenziano le capacità fisiche umane o assistono i movimenti del corpo e hanno applicazioni in vari settori. Possono essere alimentati o passivi, utilizzando attuatori o sistemi meccanici. La modellazione cinematica aiuta a progettare esoscheletri che imitano il movimento umano, considerando i vincoli articolari e la gamma di movimento. La rigidità e la cedevolezza sono fondamentali al fine di permettere i movimenti naturali. La selezione dei materiali, l'ergonomia e i sistemi di controllo migliorano l'usabilità. I sistemi "Cross-pivot" modellano accuratamente i giunti cedevoli. Gli esoscheletri offrono riabilitazione, sicurezza dei lavoratori e utilità in campo militare. Una ricerca continua porterà a un miglioramento di questi sistemi.

Exoskeletons are wearable devices that enhance human physical abilities or assist body’s movements and have applications in various sectors. They can be powered or passive, using actuators or mechanical structures. Kinematic modeling helps design exoskeletons that mimic human movement, considering joint constraints and range of motion. Stiffness and compliance are crucial for allow natural movements. Materials selection, ergonomics, and control systems improve usability. "Cross-pivot" systems model compliant joints accurately. Exoskeletons offer rehabilitation, worker safety, and military benefits. Continued research will drive future advancements.
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