ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-06212013-122510

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-06212013-122510

Titolo

Localizzazione Acustica di Veicoli Subacquei Autonomi

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE

Parole chiave

Cooperative Localization;Autonomous Underwater Veh

Data inizio appello

12/07/2013

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

12/07/2053

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Questa tesi verte sullo sviluppo di algoritmi di stima in grado di determinare la posizione di uno a più veicolo che navigano sotto la superficie marina e quindi non raggiungibili dal segnale GPS, sfruttando la comunicazione con madem acustici tra vei i veicoli e una stazione di riferimento che può essere fissa o anch'essa in navigazione.
Gli algoritmi di stima sviluppati sono basati su: Extended Kalman Filter; Nonlinear State Estimation.
Tali algoritmi sono stati in seguito applicati ad un caso pratico.

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