• visual odometry
• navigazione subacquea
• AUV
• monoculare
• ottimizzazione non lineare
• pose graph

La presente tesi propone l'implementazione dell'ottimizzazione di pose all'interno di un algoritmo di Visual Odometry Monoculare, allo scopo di stimare la traiettoria di un veicolo subacqueo e la sua velocità. L'obiettivo è la validazione di tecniche allo stato dell'arte, nello specifico in ambito subacqueo, tenendo conto delle peculiarità dello stesso. La caratterizzazione delle tecniche considerate è basata su dataset reali acquisiti da un veicolo autonomo subacqueo. La ground truth di riferimento sfrutta le misure provenienti da sensori di velocità a effetto doppler disponibili a bordo dell'AUV considerato. È stato infine implementato un algoritmo per la valutazione quantitativa della traiettoria stimata del veicolo subacqueo, che permette di ottenere un allineamento offline della stessa, attenuando la deriva dell'errore nel corso della navigazione.