• silicone
• roll
• robotic surgery
• pitch
• modelli iperelastici non lineari hyperelastic nonl
• endoscopio
• chirurgia robotica
• stress strain

La presente tesi si prefigge lo scopo di sviluppare un nuovo principio di attuazione fluidico soft-rigido, al fine di integrarlo in un dispositivo robotizzato per applicazioni MIS (Minimally Invasive Surgery). L'obiettivo è quello di fornire una valida alternativa alla strumentazione tradizionale per TEM (Transanal Endoscopic Microsurgery). Il dispositivo è caratterizzato da due bracci robotici ancorabili, tramite un supporto rigido, ad un endoscopio flessibile commerciale. La tipologia di attuazione proposta si basa sull’utilizzo di un attuatore elastico in silicone, interamente contenuto all’interno di una struttura meccanica rigida, che permette di convogliare la deformazione del materiale nella direzione desiderata.

This thesis aims to develop a new concept of actuator based on a hybrid soft-rigid fluidic actuation system in order to integrate it into a robotic device for MIS (Minimally Invasive Surgery) applications. The goal is to provide an efficient alternative to traditional instruments for TEM (Transanal Endoscopic Microsurgery). The device is characterized by two robotic arms anchored by a rigid support to a commercial flexible endoscope. The main concept of the actuation system is to exploit the deformation of the soft material due to the air inlet pressure to produce a mechanical effect on a rigid structure in which the actuator is embedded.