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• algoritmi
• distribuiti
• LGV

In questo lavoro di tesi verrà presentato ed analizzato lo sviluppo di un sistema di coordinazione di squadre di veicoli autonomi per la logistica industriale.

Dopo una prima parte in cui è descritto il caso di studio preso in esame, in particolare l'area logistica di un impianto industriale che opera nel campo della produzione di articoli in carta, nella seconda parte sono presentati gli aspetti salienti del sistema di coordinazione.

L'attenzione è focalizzata, soprattutto, sulle caratteristiche di base del sistema di coordinazione, sulla definizione e gestione delle risorse condivise dagli agenti autonomi, sul meccanismo di comunicazione utilizzato e sull'algoritmo di competizione implementato.

Vengono descritti inoltre con particolare dettaglio le varie fasi che caratterizzano il comportamento del sistema di coordinazione durante l'operazione di competizione per l'accesso alle risorse condivise da parte degli agenti.

Infine, sono presentate i test e le simulazioni effettuate; esse sono volte ad analizzare le prestazioni e il comportamento del sistema a fronte di diverse condizioni operative, in particolare al variare del numero di agenti che cooperano nel sistema e al verificarsi di particolari configurazioni critiche nella condivisione delle risorse. I test e le analisi svolte permetteranno dunque di valutare l'efficienza del sistema di coordinazione implementato e di definirne i possibili sviluppi futuri.


ABSTRACT

In this thesis will be presented and analyzed the development of a coordination system of autonomous vehicles teams for the logistics area in industrial plant.

In the first part, the case study is introduced, that is, the logistic area of an industrial plant for the production of paper tissue products is described. In the second part the main features of coordination system are describes.

Attention has focused especially on the basic features of the coordination system, on the definition and management of shared resources by autonomous agents, on the mechanism of communication and on competition algorithm developed.

Are also described with particular detail the various stages that characterize the behavior of the coordination system during the operation of competition for access to resources shared by the agents.

Finally, tests and simulations are presented; they are designed to analyze the performance and behavior of the coordination system in response to different operating conditions, especially for a change in the number of agents who cooperate in the system and the occurrence of particular and critical configurations of shared resources. Testing and analysis carried out made it possible to assess the efficiency of the coordination system and to define the possible future works.