Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Progettazione di un sistema embedded per il controllo di mototri stepper basato su tecnologia FPGA e protocolli EtherCAT CoE DSP 402
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ELETTRONICA
Riassunto (Italiano)
Questo lavoro di tesi, svolto con un tirocinio presso l’azienda ISAC s.r.l., tratta l’ampliamento delle funzionalità per il Bridge EtherCAT. Questo lavoro si è focalizzato sulla gestione del software per il pilotaggio di motori stepper direttamente on board svincolandone l’utilizzo dal software ISAC. Il pilotaggio avviene in modalità Pulse/Direction, bisogna generare un treno di impulsi a frequenza variabile in base alla velocità (frequenza massima di 1MHz) e portare al livello logico opportuno il bit di direzione. I dispositivi sono collegati tra loro attraverso la rete Ethernet sfruttando il bus EtherCAT e il protocollo CoE (CANopen over EtherCAT) che mette a disposizione gli stessi meccanismi di comunicazione del protocollo CANopen. L’obiettivo è quello di rendere il Bridge conforme al profilo “CiA DSP 402” per permetterne l’utilizzo ad un maggior numero di utenti.
