Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
definizione e implementazione di un interprete multilinguaggio per robot antropomorfi
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
Un’estensione del linguaggio per macchine a controllo numerico APT. Orientazione dell’utensile del robot. Sono le componenti del versore Z del TCP.
Coordinate nello spazio dei giunti. I linguaggi studiati sono:
Il linguaggio per robot KUKA.
Il linguaggio per robot ABB.
Il linguaggio per robot MOTOMAN.
Generare programmi robot a partire da file CAM. Per programmare il robot antropomorfo il postProcessor converte il file CAM nel formato del linguaggio del robot. I comandi di movimentazione analizzati in questi linguaggi sono tre:
Comando di movimentazione lineare.
Il comando di movimentazione lineare è il comando di movimentazione più utilizzato in un programma robot. Il controllo del robot calcola la configurazione nei giunti della destinazione e muove il robot. Le variabili sono una componente fondamentale dei linguaggi robotici. Questa modifica al comando è già una prima gestione del sesto grado di libertà del robot.
Le estensioni al linguaggio APT realizzate in questo lavoro di tesi sono:
Definizione dei comandi di movimentazione nei giunti e ampliamento della sintassi del comando lineare.
