• robot mobili
• sistemi anolonomi
• sistemi non lineari

In questa tesi è stato affrontato lo studio della dinamica del controllo di un robot sferico denominato ``sphericle', successivamente è stato realizzato in laboratorio il sistema fisico su cui sono state implementate le leggi di controllo.

Dopo una prima parte iniziale di introduzione ai metodi per lo studio dei sistemi non lineari, sono state ricavate le equazioni della dinamica per tale sistema, nel quale sono presenti vincoli cinematici di tipo olonomo e anolonomo.

Successivamente sono state simulate varie strategie di controllo, per eliminare disturbi e comportamenti anomali del robot sferico durante i propri spostamenti.

Nella parte finale si è descritto i componenti hardware con cui è stato realizzato il sistema fisico e i problemi emersi nell'implementazone delle varie leggi di controllo.