ETD

• brake feedback unit attiva

Il presente lavoro di tesi espone lo sviluppo, in ambiente MATLAB/Simulink, di un modello di Brake Feedback Unit attiva, orientata all’impiego in un simulatore di guida. Si parte dalla definizione della curva caratteristica corsa-forza al pedale, ottenuta tramite Regressione con Processi Gaussiani a partire da dati sperimentali oppure, in assenza di essi, definita analiticamente mediante uno strumento di progettazione interattiva. Si presenta quindi l’architettura generale del modello di Brake Feedback Unit attiva: il pedale del freno collegato al cilindro maestro tramite puntalino e un attuatore, comandato da motore elettrico e connesso idraulicamente al cilindro maestro. Dalle equazioni della dinamica, con le relative scelte di modellazione, si passa all’implementazione del riferimento di forza al pedale percepita e si definisce l’architettura del controllo in cascata impiegata affinché tale riferimento venga inseguito. Si valutano infine le prestazioni del sistema sia in regime linearizzato sia non lineare, in catena aperta e in catena chiusa, completando l’analisi con uno studio di sensibilità rispetto ai guadagni del controllo, oltre che ai principali parametri idraulico-meccanici soggetti a possibili variazioni o incertezze durante l’impiego operativo.