• mobile robots
• problema del commesso viaggiatore
• sistemi multi-robot
• task assignment
• travel salesman problem

In questo lavoro di tesi vengono proposti due differenti algoritmi per la risoluzione del problema di task assignment nei sistemi multi-robot. La particolarità dell'approccio presentato risiede nel fatto che, per entrambi gli algoritmi, i task vengono dapprima riuniti in cluster e solo successivamente assegnati ai robot: effettuare l'assegnamento dei cluster e non dei singoli task, infatti, permette loro di ottimizzare il proprio tragitto, riordinando la sequenza dei task in modo tale da percorrere la minor distanza possibile.
Il primo algoritmo presentato risolve in maniera centralizzata un problema di programmazione lineare intera per assegnare i cluster ai robot; il secondo, invece, si basa su un approccio "market-based" e prevede che ciascun robot selezioni autonomamente il miglior cluster per sé stesso, risolvendo eventuali conflitti attraverso una fase di consenso.
Questi due algoritmi sono stati messi a confronto in varie situazioni, evidenziando le loro differenze, individuandone vantaggi e svantaggi e determinando il miglior approccio da utilizzare a seconda dello scenario considerato.