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• hulls
• lucidatura
• scafi
• stereoscopic vision
• visione stereoscopica

Il presente studio propone un sistema per l’automatizzazione di lavorazioni sugli scafi. Tale sistema è applicabile per lavorazioni di lucidatura e carteggiatura in particolare. La realizzazione consta di tre fasi: 1) scansione della superficie, 2) raccolta dei dati e ricostruzione grafica della superficie, 3) pianificazione e realizzazione della lavorazione. La superficie da lavorare è scansionata da un sistema di visione stereoscopica che impiega due telecamere industriali e si avvale di un software progettato appositamente per acquisire e processare le immagini. Si individuano punti sulla superficie definiti da marker applicati o proiettati sulla superficie stessa. Le coordinate dei punti calcolati sono riportate in un sistema di riferimento univoco e avvalendosi del CAD Rhinoceros® si ottiene una superficie interpolata tra i punti. Con l’ausilio del plug-in Pegasus, estensione di Rhinoceros®, si programma un percorso di lavorazione sulla superficie e si genera un codice di istruzioni da fornire al robot che compierà la lavorazione. Tale codice, unitamente alla geometria della superficie e alle caratteristiche del robot, serve a simulare la lavorazione tramite il software Robovis che controlla eventuali errori nella programmazione della lavorazione e consente di visualizzare una simulazione dell’intera scena di lavoro. Il programma di lavorazione definitivo viene quindi post-processato e si genera il codice macchina per il robot utilizzato.
La fase sperimentale del lavoro include l’acquisizione di una porzione di superficie di uno scafo e la pianificazione di una lavorazione su di esso con la relativa simulazione.