ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-05102010-175022


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
MARCONE, MARTINA
URN
etd-05102010-175022
Titolo
Sviluppo e analisi di un'interfaccia uomo-macchina per un sistema robotico per la riabilitazione.
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof. Carrozza, Maria Chiara
correlatore Ing. Mazzoleni, Stefano
Parole chiave
  • sistemi robotici
  • riabilitazione
  • interfaccia uomo-macchina
Data inizio appello
22/06/2010
Consultabilità
Completa
Riassunto
Si tratta dello sviluppo di un nuovo scenario per il sistema robotico MIT-Manus, chiamato "fan-like" e costituito da 8 target disposti a forma di ventaglio. Tale scenario è stato sviluppato sia con un controllo convergente che con un controllo divergente. Una volta completato lo scenario, sono stati analizzati i dati di forza ricavati ed è stato sviluppato uno script in Matlab per l'analisi del Force Directional Error. Tale parametro, che rappresenta lo scostamento della traiettoria seguita dal paziente dalla traiettoria ideale, è stato utilizzato per confrontare i risultati ottenuti da 2 pazienti emiplegici post-ictus, 2 emiplegici cerebellari e 5 soggetti sani (gruppo di controllo); in particolare vogliamo verificare l'ipotesi che lo scenario divergente abbia una maggiore efficacia sui pazienti cerebellari.
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