Tesi etd-05102007-235540 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
Paolinelli, Alessandro
URN
etd-05102007-235540
Titolo
Controllo Robusto di un Quadrotor mediante metodi di Loop Shaping
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
Relatore Innocenti, Mario
Relatore Pollini, Lorenzo
Relatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
- Controllo Robusto
- H infinito
- Loop Shaping
- Quadrotor
- LTR
- Normalized Coprime Factor
Data inizio appello
05/06/2007
Consultabilità
Completa
Riassunto
Si è sviluppato un controllore robusto per un Quadrotor utilizzando i metodi di Loop Shaping.In prima istanza si è utilizzata la tecnica LTR (Loop Transfer Recovery) per poi passare ad un controllo H infinito mediante Normalized Coprime Factor.
Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer.
Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.
Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer.
Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Controll...rotor.pdf | 1.81 Mb |
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