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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-05102007-235540

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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
URN
etd-05102007-235540
Titolo
Controllo Robusto di un Quadrotor mediante metodi di Loop Shaping
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Parole chiave
  • Controllo Robusto
  • H infinito
  • Loop Shaping
  • LTR
  • Normalized Coprime Factor
  • Quadrotor
Data inizio appello
05/06/2007
Consultabilità
Completa
Riassunto (Inglese)
Riassunto (Italiano)
Si è sviluppato un controllore robusto per un Quadrotor utilizzando i metodi di Loop Shaping.In prima istanza si è utilizzata la tecnica LTR (Loop Transfer Recovery) per poi passare ad un controllo H infinito mediante Normalized Coprime Factor.
Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer.
Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.
File
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Controll...rotor.pdf 1.81 Mb
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