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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-05082023-195519


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
CORRADO, YLENIA
URN
etd-05082023-195519
Titolo
Riconoscimento e tracciamento di oggetti usando dati LIDAR per ambienti industriali
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Pollini, Lorenzo
tutor Bacchiani, Claudio
Parole chiave
  • lidar
  • object detection
  • rilevazione oggetti
  • tracciamento
  • tracking
Data inizio appello
01/06/2023
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
01/06/2093
Riassunto
Il lavoro di tesi è stato svolto presso l’azienda Toyota Material Handling Manufacturing. L’obiettivo è l’implementazione di un algoritmo di rilevazione di oggetti in ambienti industriali e di tracciamento degli stessi utilizzando i dati grezzi di un 3D LIDAR. Nell’elaborato è stato inizialmente descritto l’ambiente di lavoro in cui è stato valutato l’algoritmo, successivamente il sensore utilizzato e il veicolo su cui è stato montato. Dopodiché, è stato presentato l’ambiente di simulazione e l’algoritmo nel dettaglio, decritto in breve di seguito.
Una volta ottenuta la nuvola di punti dal LIDAR, è stata prima effettuata una fase di rilevazione degli oggetti seguita da una fase di tracciamento. Nella prima fase, dopo aver filtrato la nuvola di punti e aver stimato e rimosso il terreno, sono stati ottenuti i cluster, i quali sono poi stati delimitati da bounding box. Nella seconda fase, le bounding box ottenute sono state tracciate, assegnandogli un ID univoco nel tempo.
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