ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-05062018-224547

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-05062018-224547

Titolo

Path Planning and Collision Avoidance algorithm for under-ice AUV

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

ALR
auv
collision avoidance
NOCs
occupancy grid
path planning
rrt
under ice

Data inizio appello

21/06/2018

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Progetto di tesi svolto presso il National Oceanography Centre di Southampton, in cui è stato implementato un algoritmo di path planning e collision avoidance per under-ice AUV. Al tal scopo, sono stati sviluppati:
- modellazione FLS;
- algoritmo di collision detection;
- algoritmo di collision avoidance con l'utilizzo dell'Occupancy Grid Method;
- algoritmo RRT* modificato per l'esplorazione di ambienti sconosciuti;
- test e validazione dell'algoritmo all'interno di una ambiente reale (mappa batimetrica di una piccola regione vicina alla peninsula Antartica).

File

Nome file	Dimensione
Report_Tesi.pdf	12.59 Mb
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