Tesi etd-05062018-224547 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
PARETI ABETONI, PIERO
URN
etd-05062018-224547
Titolo
Path Planning and Collision Avoidance algorithm for under-ice AUV
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Caiti, Andrea
tutor Ing. Munafò, Andrea
controrelatore Prof. Pollini, Lorenzo
tutor Ing. Munafò, Andrea
controrelatore Prof. Pollini, Lorenzo
Parole chiave
- ALR
- auv
- collision avoidance
- NOCs
- occupancy grid
- path planning
- rrt
- under ice
Data inizio appello
21/06/2018
Consultabilità
Completa
Riassunto
Progetto di tesi svolto presso il National Oceanography Centre di Southampton, in cui è stato implementato un algoritmo di path planning e collision avoidance per under-ice AUV. Al tal scopo, sono stati sviluppati:
- modellazione FLS;
- algoritmo di collision detection;
- algoritmo di collision avoidance con l'utilizzo dell'Occupancy Grid Method;
- algoritmo RRT* modificato per l'esplorazione di ambienti sconosciuti;
- test e validazione dell'algoritmo all'interno di una ambiente reale (mappa batimetrica di una piccola regione vicina alla peninsula Antartica).
- modellazione FLS;
- algoritmo di collision detection;
- algoritmo di collision avoidance con l'utilizzo dell'Occupancy Grid Method;
- algoritmo RRT* modificato per l'esplorazione di ambienti sconosciuti;
- test e validazione dell'algoritmo all'interno di una ambiente reale (mappa batimetrica di una piccola regione vicina alla peninsula Antartica).
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Report_Tesi.pdf | 12.59 Mb |
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