ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04262012-094005

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-04262012-094005

Titolo

Stima della posizione di un veicolo subacqueo autonomo da misure acustiche di distanza.

Dipartimento

INGEGNERIA

Corso di studi

INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE

Parole chiave

AUV
Extended Kalman Filter

Data inizio appello

11/05/2012

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

This thesis faces the problem of the absolute localization of Autonomous Underwater
Vehicle (AUV) based on ranging measurements.\\We studied two algorithms
of localization of vehicle, one is the Extended Kalman Filter and the second is a constrained optimization problem.
We explain also an illustrative example for both algorithms, using experimental data acquired during a survey at sea surface level on December 10, 2010. Finally the paper shows the way both algorithms works and compares their performance with a numerical validation of
the analysis.

File

Nome file	Dimensione
Tesi_Bur...pleta.pdf	2.04 Mb
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