• controllo distribuito
• controllo ottimo
• navigazione
• robot terrestri
• sistemi dinamici
• sistemi multi-agente

La tesi in questione si pone l'obiettivo di estendere al caso multi-agente il "Anticipative Kinodynamic Planner" (AKP), un algoritmo di navigazione basato su RRT che sfrutta un modulo di predizione, che applica il metodo dei potenziali virtuali, per controllare il robot in un ambiente popolato da persone ed ostacoli statici. L'estensione corrisponde all'inserimento di moduli aggiuntivi di supporto per la comunicazione tra robot e per il targeting delle persone percepite tramite i sensori di posizione. Entrambi i moduli risultano cruciali per il corretto funzionamento del modulo di predizione e controllo per la generazione della sequenza di ingressi. Inoltre è stato modificato l'algoritmo di sampling, per avere una navigazione più efficiente in ambienti occlusi, e l'algoritmo di predizione e controllo tramite l'aggiunta di un controllo utile a gestire l'orientazione desiderata in fase di approccio all'obiettivo.