• backstepping
• controllo robusto
• quadrotor

In questa tesi vengono presentati la realizzazione ed il controllo di un quadrotor. Prima di determinare la legge di controllo è stato necessario ricavare il modello dinamico e stimare alcuni parametri del sistema. Le coppie elica-motore, appositamente dimensionate per l’applicazione, sono state caratterizzate, così come sono stati stimati i parametri dinamici del quadrotor e la matrice di allocazione dei controlli. Infine, è stato realizzato un controllore per il velivolo, applicando la tecnica del Backstepping Robusto. Per la realizzazione di questo controllore, si è partiti della progettazione di una legge di controllo capace di stabilizzare il modello nominale dell’impianto. La legge di controllo è stata ricavata in modo che il sistema di controllo sia robusto alle variazioni dei parametri dinamici del sistema rispetto al modello nominale ed agli errori di misura introdotti dai sensori.
La legge di controllo, prima di essere applicata sul quadrotor reale, è stata testata in simulazione.