• autonomous underwater vehicles
• Folaga AUV
• identification
• identificazione
• imbardata
• veicoli subacquei autonomi
• yaw

Progetto di tesi magistrale che si pone come obiettivo l'identificazione del modello dinamico del Folaga AUV (autonomous underwater vehicle), con particolare attenzione al grado di libertà dell'imbardata, e la stima dei parametri fisici del modello, partendo da una serie di dati ricavati sperimentalmente. La prima parte è dedicata a una panoramica generale del problema dell’identificazione di un veicolo subacqueo, dalla sua modellizzazione dinamica alla stima dei parametri del modello, passando in rassegna e analizzando gli approcci possibili e gli strumenti matematici studiati in letteratura a tal scopo. La seconda è invece dedicata al problema specifico dell’identificazione del modello dinamico descrivente il moto d’imbardata del Folaga AUV.

Master's degree thesis project which aims to identify the dynamic model of Folaga AUV (autonomous underwater vehicle), with particular attention to the yaw degree of freedom, and the estimation of the physical parameters of the model, starting from a series of data obtained experimentally. The first part is dedicated to a general overview of the problem of identifying an underwater vehicle, from its dynamic modeling to the estimation of the model parameters, by reviewing and analyzing the possible approaches and the mathematical tools studied in the literature for this purpose. The second is instead dedicated to the specific problem of identifying the dynamic model describing the yaw motion of Folaga AUV.