• attuatori modulari robotici
• highly dynamic tasks
• legged robots
• modular robotic actuators
• robot quadrupedi
• task dinamici

Le problematiche ambientali legate allo stato di salute del nostro pianeta sono sempre più attuali ed importanti. In particolare, i fenomeni del riscaldamento globale e l'inquinamento mettono a rischio la sopravvivenza di circa un ottavo delle specie esistenti. Una risposta a tale esigenza è data dal monitoraggio ambientale mediante sistemi robotici, che dovendosi muovere in ambienti non strutturati e irregolari, richiedono il poter eseguire movimenti altamente dinamici, come il saltare.

Il presente lavoro di tesi ha portato alla realizzazione, comprensiva di validazione sperimentale, di attuatori modulari robotici che, una volta assemblati opportunamente, sono in grado di creare arti robotici capaci di effettuare task dinamici come quello del salto. Una volta montati attorno ad un corpo centrale realizzano un robot che potenzialmente è in grado di svolgere lo stesso compito dinamico e attività di monitoraggio parzialmente o completamente autonome.