• Nessuna parola chiave trovata

Questa tesi, interamente svolta presso l’Università di Delft, mira a realizzare un nuovo sistema di navigazione per veicoli a guida automatica (AGV) basato sull’uso di piccoli magneti permanenti e di sensori ad effetto Hall. Il sistema, sviluppato per i mini-AGV dell’Università, determina la posizione del veicolo rilevando per mezzo dei sensori la presenza dei magneti posti lungo il percorso. Il sistema progettato ha inoltre la capacità unica di fornire al veicolo informazioni sul percorso utilizzando i magneti per definire un codice binario.
Dopo un’analisi teorica e sperimentale diretta a determinare il tipo di sensori e di magneti più adatti allo scopo ed il modo più conveniente di impiegarli, lo studio procede nella valutazione della precisione ottenibile con questa tecnologia attraverso l’emulazione del sistema. A tal fine si è progettato un controllore per i mini-AGV e se ne sono dimostrate la stabilità e la convergenza. Gli esperimenti, effettuati per mezzo dell’emulazione in diverse condizioni, mostrano la possibilità ottenere buone prestazioni.
Infine, il nuovo sistema è stato montato su uno dei mini-AGV e si è realizzato il software necessario per la lettura dei sensori e per l’implementazione del controllore.