Tesi etd-04152023-195352 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
BARTALESI, MARTA
URN
etd-04152023-195352
Titolo
Stima della corrente marina tramite veicolo autonomo di superficie
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Costanzi, Riccardo
relatore Ing. Bresciani, Matteo
relatore Ing. Bazzarello, Lorenzo
relatore Ing. Bresciani, Matteo
relatore Ing. Bazzarello, Lorenzo
Parole chiave
- filtro di Kalman esteso
- corrente marina
- veicolo autonomo di superficie
- adcp
Data inizio appello
04/05/2023
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
04/05/2093
Riassunto
Lo scopo della tesi è la validazione di un filtro di Kalman esteso a stati aumentati per la stima della corrente marina.
Si è scritto un nodo ROS per l'acquisizione dei dati di un ADCP (Sentinel V) per avere una misurazione della corrente marina.
Si sono poi acquisiti nella stessa giornata i dati di navigazione di un veicolo autonomo di superficie e dell'ADCP.
Dopo aver scritto il filtro di Kalman esteso si sono confrontati i dati.
Si è scritto un nodo ROS per l'acquisizione dei dati di un ADCP (Sentinel V) per avere una misurazione della corrente marina.
Si sono poi acquisiti nella stessa giornata i dati di navigazione di un veicolo autonomo di superficie e dell'ADCP.
Dopo aver scritto il filtro di Kalman esteso si sono confrontati i dati.
File
| Nome file | Dimensione |
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Tesi non consultabile. |
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