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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04152015-105827


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DI LALLO, ANTONIO
URN
etd-04152015-105827
Titolo
Controllo reattivo delle forze di presa durante il trasferimento di un oggetto in uno scenario di manipolazione bimanuale
Dipartimento
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
relatore Prof. Gabiccini, Marco
Parole chiave
  • CasADi
  • grasp
  • ottimizzazione
  • simulazione
  • wrench
Data inizio appello
06/05/2015
Consultabilità
Completa
Riassunto
Il presente lavoro di tesi parte dall’analisi di un modello quasi-statico per la manipolazione robotica, passando in rassegna le equazioni che regolano la presa di un oggetto. Lo studio è condotto a livello del tutto generale e include il caso di power grasping e la possibilità di avere sottoattuazione nel sistema di manipolazione. Si passa poi alla simulazione dinamica del trasferimento di un oggetto da una mano all’altra in uno scenario di manipolazione bimanuale. In particolare, si prende in esame un semplice modello bidimensionale e si utilizza un algoritmo di ottimizzazione per ottenere una distribuzione pianificata delle forze di contatto che sposti gradualmente l’onere della presa dalla mano sinistra a quella destra, tenendo conto anche della eventuale presenza di un disturbo esterno. Alla pianificazione si affianca poi un sistema di controllo reattivo che permette di agire sulla posizione e sulla velocità delle dita, alla luce delle informazioni ricavabili da opportuni sensori tattili.
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