• CasADi
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• ottimizzazione
• simulazione
• wrench

Il presente lavoro di tesi parte dall’analisi di un modello quasi-statico per la manipolazione robotica, passando in rassegna le equazioni che regolano la presa di un oggetto. Lo studio è condotto a livello del tutto generale e include il caso di power grasping e la possibilità di avere sottoattuazione nel sistema di manipolazione. Si passa poi alla simulazione dinamica del trasferimento di un oggetto da una mano all’altra in uno scenario di manipolazione bimanuale. In particolare, si prende in esame un semplice modello bidimensionale e si utilizza un algoritmo di ottimizzazione per ottenere una distribuzione pianificata delle forze di contatto che sposti gradualmente l’onere della presa dalla mano sinistra a quella destra, tenendo conto anche della eventuale presenza di un disturbo esterno. Alla pianificazione si affianca poi un sistema di controllo reattivo che permette di agire sulla posizione e sulla velocità delle dita, alla luce delle informazioni ricavabili da opportuni sensori tattili.