• cinematica parallela
• robot spaziale

In questa tesi è stata studiata la cinematica di un manipolatore parallelo a quattro gradi di libertà (tre traslazioni ed una rotazione) avente quattro gambe, ciascuna realizzata mediante la sequenza di giunti Universale-Prismatico-Universale con il giunto prismatico attuato (4-UPU).
L'indagine della cinematica è volta all'individuazione dei luoghi di singolarità del manipolatore e del suo comportamento nel caso in cui le gambe stesse del manipolatore si trovassero in condizioni singolari.
Successivamente è stato definito un parametro di performance con cui valutare il comportamento del manipolatore nello spazio di lavoro e poter analizzare come determinati parametri geometrici influissero su tale caratteristica. Attraverso delle osservazioni è stata poi modificata lievemente la geometria del manipolatore al fine di migliorarne le prestazioni nello spazio di lavoro desiderato.
Al termine di tali analisi è stata descritta la progettazione di un primo prototipo di interfaccia aptica tattile per il singolo polpastrello, cercando di seguire i parametri di ottimizzazione rilevati in precedenza nonché la specifica data.
Infine è stata riportato il processo di realizzazione di un mock-up attuato del prototipo progettato su cui sono state eseguite delle prove sperimentali.