ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04082016-155324

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-04082016-155324

Titolo

Integrazione di sistemi di localizzazione e di navigazione per veicoli autonomi in ambienti strutturati

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

iRobot
robot_localization
ROS
sistemi visione
vision
webcam

Data inizio appello

28/04/2016

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Utilizzando webcam e i dati provenienti da imu e odometria del robot si localizza l'agente nell'ambiente. La posizione è riferita rispetto ad un sistema di riferimento assoluto comune a tutte le camere, in questo modo il robot può essere identificato in uno spazio molto più ampio mantenendo la continuità della localizzazione. La localizzazione viene eseguita con marker passivi e applicazione di filtri colore alle immagini provenienti dalle webcam. L'integrazione dei dati viene fatta con il filtro di Kalmsn esteso implementato nel package robot localization di ROS.

File

Nome file	Dimensione
Tesi.pdf	14.78 Mb
Contatta l’autore