Tesi etd-04082016-155323 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
GIOVANNINI, NIKO
URN
etd-04082016-155323
Titolo
Integrazione di sistemi di localizzazione e di navigazione per veicoli autonomi in ambienti strutturati
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
Parole chiave
- iRobot
- robot_localization
- ros
- sistemi visione
- vision
- webcam
Data inizio appello
28/04/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
Utilizzando webcam e i dati provenienti da imu e odometria del robot si localizza l'agente nell'ambiente. La posizione è riferita rispetto ad un sistema di riferimento assoluto comune a tutte le camere, in questo modo il robot può essere identificato in uno spazio molto più ampio mantenendo la continuità della localizzazione. La localizzazione viene eseguita con marker passivi e applicazione di filtri colore alle immagini provenienti dalle webcam. L'integrazione dei dati viene fatta con il filtro di Kalman esteso implementato nel package robot_localization di ROS.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Tesi.pdf | 14.78 Mb |
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