ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04082016-155323

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-04082016-155323

Titolo

Integrazione di sistemi di localizzazione e di navigazione per veicoli autonomi in ambienti strutturati

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

iRobot
robot_localization
ros
sistemi visione
vision
webcam

Data inizio appello

28/04/2016

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Utilizzando webcam e i dati provenienti da imu e odometria del robot si localizza l'agente nell'ambiente. La posizione è riferita rispetto ad un sistema di riferimento assoluto comune a tutte le camere, in questo modo il robot può essere identificato in uno spazio molto più ampio mantenendo la continuità della localizzazione. La localizzazione viene eseguita con marker passivi e applicazione di filtri colore alle immagini provenienti dalle webcam. L'integrazione dei dati viene fatta con il filtro di Kalman esteso implementato nel package robot_localization di ROS.

File

Nome file	Dimensione
Tesi.pdf	14.78 Mb
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