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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04072004-155251


Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
Seni, Daniele
Indirizzo email
chute@inwind.it
URN
etd-04072004-155251
Titolo
Sviluppo e validazione sperimentale di un filtro di Kalman applicato alla navigazione inerziale di velivoli
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Relatori
relatore Mengali, Giovanni
relatore Schettini, Francesco
relatore Prof. Galatolo, Roberto
Parole chiave
  • ahrs
  • filtro
  • gps
  • inerziale
  • kalman
  • mems
  • piattaforma
  • strapdown
  • uav
  • volo
  • simulink
  • velivolo
Data inizio appello
26/04/2004
Consultabilità
Completa
Riassunto
La presente tesi si inquadra nel progetto di ricerca denominato “SCAUT”
(Sistema di Controllo AUtomatico del Territorio) che il DIA (Dipartimento
di Ingegneria Aerospaziale) e il DIASP (Dipartimento di Ingegneria Aeronautica
e Spaziale del Politecnico di Torino) stanno sviluppando allo scopo
di realizzare un velivolo non abitato (UAV-Uninhabited Aerial Vehicle) per
scopi civili.
In particolare questo lavoro si occupa della programmazione in ambiente
Simulink del sistema di navigazione inerziale di bordo (INS-Inertial Navigation
System) e del filtro di Kalman necessario ad eliminare gli errori causati
dall’integrazione del rumore associato alle accelerazioni e alle velocità angolari
provenienti da una strumentazione di tipo AHRS (Attitude & Heading
Reference System) basata su sensori MEMS (Micro Electro Mechanical Systems).
Il modello è stato inoltre strutturato in maniera tale da prevedere
l’utilizzo di ricevitori GPS (Global Position System) per il riallineamento dell’assetto
e la correzione della traiettoria di volo.
La strumentazione sperimentale prevede infine una struttura hardware di tipo
host/client in rete ethernet per l’implementazione in tempo reale mediante
il toolbox di Matlabr denominato “xPC Target”.
File