• bicicletta
• mountain bike

Questo lavoro affronta il problema della dinamica e del controllo della bicicletta
dal punto di vista analitico, per poi passare alle simulazioni numeriche vere e
proprie utilizzando strumenti semplici e potenti come il Matlab e il Simulink. Soprattutto
il secondo software si è rivelato un mezzo immediato e potente per implementare
i risultati ottenuti analiticamente. Per mezzo dei diagrammi a blocchi è stato possibile
eseguire prove cambiando semplicemente i parametri e confrontando i risultati. Per
poter dare meglio l’idea di quanto ottenuto, i dati sono stati successivamente processati
per mezzo di un simulatore 3-D sviluppato dal Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione
della nostra Università: il DynaWorlds. Tale ambiente è in grado di simulare
visivamente il comportamento della bicicletta rispetto all’ambiente esterno ed alle forze
agenti su di essa. Nell’ultima parte viene affrontato il problema della dinamica planare
di una mountain bike dotata di ammortizzatore anteriore facendo uso del Bond Graph,
un metodo che consente di trovare le equazioni del moto senza dover ricorrere a soluzioni
che coinvolgono complesse nozioni di meccanica e fisica. Nel caso particolare analizzato,
si suppone che l’andamento del terreno corrisponda a quello di una funzione nota,
la funzione Sigmoidale, per evitare di cadere in situazioni di singolarità che darebbero
origine a loop algebrici.