Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Crazyflie 2.0 and Ultra-wideband measurements: a test bed for pure distance-based formation control
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
In questo lavoro viene presentata la problematica del controllo di formazioni di droni di tipo pure distance-based, ovvero il controllo di formazioni basato unicamente sulle misure di distanza. Lo studio del contesto teorico è accompagnato da uno sguardo sulla problematica dal punto di vista implementativo; in particolarte viene studiata l'applicabilità alla piattaforma robotica Crazyflie, un microUAV equipaggiato con antenna radio Ultra-Wideband, con la quale sono possibili le misure di distanza tra due trasmettitori per mezzo di un protocollo di comunicazione. Il lavoro è completato dalla realizzazione di una piattaforma simulativa del sistema dinamico utile alle fasi di studio e di pre-testing del micro drone.
