Tesi etd-04052019-135900 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
PUGLISI, ENRICO
URN
etd-04052019-135900
Titolo
Crazyflie 2.0 and Ultra-wideband measurements: a test bed for pure distance-based formation control
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Pallottino, Lucia
Parole chiave
- Crazyflie
- Ultraband
- Ultra-wideband
- Pure distace-based control
Data inizio appello
26/04/2019
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
26/04/2089
Riassunto
In questo lavoro viene presentata la problematica del controllo di formazioni di droni di tipo pure distance-based, ovvero il controllo di formazioni basato unicamente sulle misure di distanza. Lo studio del contesto teorico è accompagnato da uno sguardo sulla problematica dal punto di vista implementativo; in particolarte viene studiata l'applicabilità alla piattaforma robotica Crazyflie, un microUAV equipaggiato con antenna radio Ultra-Wideband, con la quale sono possibili le misure di distanza tra due trasmettitori per mezzo di un protocollo di comunicazione. Il lavoro è completato dalla realizzazione di una piattaforma simulativa del sistema dinamico utile alle fasi di studio e di pre-testing del micro drone.
File
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Tesi non consultabile. |
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