Tesi etd-04052004-121933 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
Schiavi, Riccardo
Indirizzo email
rischiav@tiscali.it
URN
etd-04052004-121933
Titolo
Progettazione e Controllo di Attuatori Intrinsecamente Sicuri
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Relatori
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Ing. Tonietti, Giovanni
relatore Prof. Caiti, Andrea
relatore Ing. Tonietti, Giovanni
relatore Prof. Caiti, Andrea
Parole chiave
- HIC
- VIA (Variable Impedance Approach
Data inizio appello
05/05/2004
Consultabilità
Completa
Riassunto
Questo lavoro presenta risultati teorici e sperimentali sul VIA (Variable Impedance Approach), quale approccio di co-design di sistemi robotici sicuri ed allo stesso tempo performanti.
Il primo capitolo è introduttivo al tema, il secondo è dedicato alla trattazione degli impatti dal punto di vista fisico, mentre il terzo capitolo mostra le principali metodologie di attuazione di robot intrinsecamente sicuri presentate fino ad oggi in letteratura. Negli ultimi tre capitoli vengono nell’ordine illustrati Variable Impedance Approach, alcune tipologie di attuatori che sfruttano il VIA, ed infine gli esperimenti condotti con il VSA (Variable Stiffness Actuator), realizzato nei laboratori del Centro “E. Piaggio”.
Il primo capitolo è introduttivo al tema, il secondo è dedicato alla trattazione degli impatti dal punto di vista fisico, mentre il terzo capitolo mostra le principali metodologie di attuazione di robot intrinsecamente sicuri presentate fino ad oggi in letteratura. Negli ultimi tre capitoli vengono nell’ordine illustrati Variable Impedance Approach, alcune tipologie di attuatori che sfruttano il VIA, ed infine gli esperimenti condotti con il VSA (Variable Stiffness Actuator), realizzato nei laboratori del Centro “E. Piaggio”.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| mywork.pdf | 6.41 Mb |
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