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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04042020-174330


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DE LUCA, MAURO
URN
etd-04042020-174330
Titolo
Progettazione e Realizzazione di un Gripper Subacqueo Bioispirato
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Dott. Cianchetti, Matteo
tutor Dott. Calisti, Marcello
controrelatore Dott. De Maria, Carmelo
Parole chiave
  • soft gripper bioispirato subacqueo sotto-attuato
Data inizio appello
24/04/2020
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
24/04/2090
Riassunto
La presente Tesi ha come oggetto i metodi di progettazione e realizzazione di un gripper per scopi generici da equipaggiare sulla piattaforma Silver+, un robot subacqueo ispirato al granchio, che ha come obiettivo il monitoraggio e la raccolta di rifiuti plastici presenti sul fondale marino. Il gripper utilizza cavi flessibili come attuatori azionati da un solo motore ed è munito di giunti cedevoli per ridurre l’impatto sugli oggetti afferrati o sull’ambiente in cui opera. La progettazione è avvenuta dopo un’attenta fase di ricerca riguardo lo stato dell’atre dei gripper subacquei esistenti e sulla base dei requisiti richiesti dai clienti. La progettazione, che ha incluso lo sviluppo del modello dinamico, il disegno e dimensionamento dei componenti, è stata seguita dalla realizzazione del gripper attraverso un processo di prototipazione rapida. Il prototipo è stato sottoposto a diversi test per verificare la capacità di rispondere ai requisiti del progetto e dimostrare come il design meccanico della mano, in combinazione con il meccanismo sotto-attuato, generi una presa adattiva stabile.
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