ETD

• soft gripper bioispirato subacqueo sotto-attuato

La presente Tesi ha come oggetto i metodi di progettazione e realizzazione di un gripper per scopi generici da equipaggiare sulla piattaforma Silver+, un robot subacqueo ispirato al granchio, che ha come obiettivo il monitoraggio e la raccolta di rifiuti plastici presenti sul fondale marino. Il gripper utilizza cavi flessibili come attuatori azionati da un solo motore ed è munito di giunti cedevoli per ridurre l’impatto sugli oggetti afferrati o sull’ambiente in cui opera. La progettazione è avvenuta dopo un’attenta fase di ricerca riguardo lo stato dell’atre dei gripper subacquei esistenti e sulla base dei requisiti richiesti dai clienti. La progettazione, che ha incluso lo sviluppo del modello dinamico, il disegno e dimensionamento dei componenti, è stata seguita dalla realizzazione del gripper attraverso un processo di prototipazione rapida. Il prototipo è stato sottoposto a diversi test per verificare la capacità di rispondere ai requisiti del progetto e dimostrare come il design meccanico della mano, in combinazione con il meccanismo sotto-attuato, generi una presa adattiva stabile.