• sistemi multivariabili

La metodologia di taratura dei controllori PI nei sistemi multivariabili descritta nella presente tesi prende spunto dai comuni metodi di detuning proponendo l’utilizzo dell’indice ITAE quale criterio di ottimalità nella ricerca del fattore di detuning. Allo scopo di migliorare le prestazioni ottenute, introduce l’ormai noto meccanismo di integrazione condizionale, che porta ad una notevole riduzione della sovraelongazione iniziale.
Per tener conto correttamente delle interazioni tra i vari anelli e dare la possibilità di cambiare in modo significativo i valori dei coefficienti dei controllori PI imposti dagli elementi diagonali della matrice di trasferimento del sistema multivariabile in analisi, si è suggerito l’utilizzo di fattori di detuning diversi per i vari anelli. Le simulazioni effettuate sui sistemi studiati hanno confermato la validità di un approccio di questo tipo, migliorato ulteriormente dall’introduzione del meccanismo di integrazione condizionale.
Questa tecnica consente di ottenere una adeguata predisposizione dei controllori nei sistemi multivariabili con sforzo non eccessivo da parte del progettista e richiedendo un impiego limitato di risorse di calcolo.
Inoltre, essendo basata sull’utilizzo di strutture di controllori decentralizzati (per i quali il numero di parametri da tarare risulta essere minore rispetto al caso in cui si utilizzino controllori multivariabili), è semplice e facilmente comprensibile da parte di operatori e ingegneri di processo ed assicura una buona tolleranza ai guasti degli anelli del sistema di controllo.