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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-04032012-222400


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
DE SIMONE, GENNARO
URN
etd-04032012-222400
Titolo
Analisi della stabilita della postura di robot bipedi
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Caiti, Andrea
relatore Prof. Landi, Alberto
Parole chiave
  • controllo pid
  • identificazione minimi quadrati
  • least squares method
Data inizio appello
11/05/2012
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
11/05/2052
Riassunto
Nel presente lavoro di tesi, si effettua un'analisi dell'ondeggiamento della stazione eretta dell'uomo e si evidenzia come è possibile, grazie ad un opportuno settaggio dei parametri del controllore inserito nell'anello in retroazione del modello, regolare e stabilizzare un meccanismo che per sua natura sia intrinsecamente instabile.
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