Tesi etd-03272013-121515 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
FORTUNATO, CARMELO
URN
etd-03272013-121515
Titolo
Realizzazione ed implementazione su un micro controllore 32 bit di un algoritmo di navigazione ibrida inerziale - geolocalizzato con scenari "configurabili"
Dipartimento
INFORMATICA
Corso di studi
INFORMATICA
Relatori
relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
- geolocalizzazione
- matrici di rotazione
- Navigazione inerziale
- Sensori
Data inizio appello
12/04/2013
Consultabilità
Completa
Riassunto
In questo lavoro è stato sviluppato un algoritmo di navigazione inerziale che fa uso di un filtro di kalman adattato al caso della navigazione inerziale, per poter fare il Dead Reckoning in assenza di segnale GPS o di Fix GPS. Per fare ciò vengono utilizzate le accelerazioni e gli angoli di Eulero ricavati dagli IMU XSens MTi e iNemo M1 ST che vengono poi processati al fine di ricavare le nuove coordinate e velocità. Sono state utilizzate tali piattaforme al fine di valutare sia le prestazioni dell'algoritmo con diversi dispositivi, sia per verificare che i sensori inerziali ST siano arrivati a livelli di precisione tali da poter essere applicati in navigazione inerziale
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| TesiSpec...unato.pdf | 2.47 Mb |
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