• tappeto sensorizzato
• localizzazione
• campi magnetici
• capsula magnetica

Una matrice di sensori posizionata sul lettino operatorio, percepisce la presenza di una capsula magnetica all’interno dell’addome del paziente.
L’idea di base di questo lavoro è stata quella di riprodurre il comportamento di un tappeto sensorizzato posto sotto la schiena del paziente durante una seduta di colonscopia, che, in assenza del link magnetico, permetta di stimare la posizione della capsula tramite un controllo tempo discreto e quindi di ripristinare il contatto tra magnete interno ed esterno qualora venisse perso.
Sono state svolte simulazioni numeriche e test sperimentali al fine di analizzare come i campi magnetici prodotti dal magnete a bordo di una capsula endoscopica, incidono ortogonalmente sulla superficie sensorizzata.
Sulla base delle simulazioni e dei test sperimentali è stato implementato un algoritmo di stima della posizione.
Sono stati rilevati errori massimi di stima di 5 mm, considerati accettabili al fine del lavoro.