ETD

• autonomy
• costmap, localization
• data-fusion
• lidar-slam, imu
• lidar, ukf
• navigation
• path
• planning
• robot_localization, docker
• ros2
• sensors

La tesi riguarda lo sviluppo e la validazione di uno stack di navigazione autonoma per il robot cingolato PIAP Patrol, inizialmente progettato per il solo telecontrollo, nel contesto del progetto europeo AIDEDeX. Il lavoro si è concentrato sull’integrazione di sensori diversi, in particolare LiDAR, IMU e RTK-GPS, all’interno di un’architettura software modulare basata su ROS 2, Nav2 e container Docker. È stata progettata e configurata una pipeline completa per localizzazione, pianificazione del percorso, controllo del moto e generazione delle costmap, adattando i vari componenti alle caratteristiche del robot e agli scenari all'aperto. Particolare attenzione è stata dedicata alla sensor-fusion tramite UKF, usando LiDAR-SLAM e le informazioni dal sensore RTK. Il sistema è stato testato sia in ambiente indoor sia outdoor, analizzando prestazioni di localizzazione e navigazione autonoma attraverso dati sperimentali reali. I risultati mostrano che la piattaforma è in grado di eseguire navigazione autonoma robusta in ambienti misti, evidenziando allo stesso tempo i limiti legati a scenari poveri di feature e potenzialmente al degrado del segnale GPS.