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Questo lavoro sviluppa un algoritmo di sensor fusion che combina i dati provenienti da un sensore di forma FBG e da un sistema di motion capture Vicon per ricostruire il campo di deformazioni di flessione, torsione e allungamento di un continuum soft arm, modellato come un Cosserat Rod. In primo luogo, i dati provenienti dal sensore sono stati matematicamente caratterizzati nel contesto della geometria differenziale delle curve, in termini di curvatura e trosione. Successivamente, l'algoritmo è stato validato attraverso test sperimentali. Come caso d'uso, l'algoritmo è stato applicato a un problema di identificazione parametrica in regime statico di un continuum soft arm azionato a tendini.

This work develops a sensor fusion algorithm that combines data from an FBG shape sensor and a Vicon motion capture system to reconstruct the bending, twisting, and stretching strain field of a continuum soft arm, modeled as a Cosserat Rod. First, the data from the sensor were mathematically characterized in the framework of the differential geometry of curves, in terms of curvature and torsion. Then, the algorithm has been validated through experimental tests. As a use case, the algorithm has been applied to a static regime parameter identification problem of a tendon-actuated continuum soft arm.