• cyber sickness
• human-like visual flow
• mobile robot
• telepresence
• visual servoing

L’interesse per la robotica è in rapida crescita, in un’epoca dove l’automazione dei processi
è sempre più richiesta. Uno degli ambiti maggiormente interessati da questo sviluppo è
quello della telepresenza, grazie alla quale si può consentire ad un operatore umano di
avere un feedback visivo di un ambiente remoto. L’unione dei sistemi di visione con la
robotica mobile consente l’analisi di luoghi impervi, lontani o pericolosi da parte
dell’operatore, che può esplorare lo scenario in totale sicurezza.
Tuttavia, i movimenti dei robot non sempre sono naturali per un essere umano, che
potrebbe in tal caso andare incontro a sensazioni di malessere o nausea. Questo fenomeno
è chiamato Cyber Sickness e si può presentare quando il flusso video restituito all’utente è
diverso da quello che si aspetterebbe di vedere. Al fine di limitare le sensazioni di disagio e
migliorare il comfort di chi utilizza il sistema durante le operazioni di telepresenza, è stato
sviluppato un controllo basato su visione che mira a restituire una evoluzione video Human-
Like, ovvero il più simile possibile a quella che un umano vedrebbe compiendo lo stesso
task nello spazio operativo.
I risultati ottenuti in questa tesi mostrano come, tramite l’utilizzo di una telecamera Pan-
Tilt-Zoom, sia possibile restituire un flusso video molto simile a quello desiderato,
riuscendo dunque nell’intento di incrementare il benessere dell’utilizzatore.