ETD

• exosuit
• hand
• hand exoskeleton
• pneumatic actuation
• pneumatic exoskeleton
• Soft robotics
• textile-based robots
• validation test

In this work, we present a novel design for a hand exoskeleton. The first part of the study focuses on the design and manufacturing of a textile-based actuator that exploits pneumatic actuation. The second part addresses the development of a control strategy to achieve kinematic control. Finally, mechanical characterization tests and validation experiments on healthy subjects were conducted.

In questo lavoro viene presentato un nuovo design per un esoscheletro della mano. La prima parte dello studio si concentra sulla progettazione e realizzazione di un attuatore basato su materiali tessili che sfrutta un’azione pneumatica. La seconda parte riguarda lo sviluppo di una strategia di controllo per ottenere un controllo cinematico. Infine, sono stati condotti test di caratterizzazione meccanica e prove di validazione su soggetti sani.