ETD

• base flottante
• modello bipede
• movimenti compensatori
• zmp

La tesi esplora il controllo di protesi attive di arto inferiore attraverso l'uso di movimenti compensatori per migliorare la deambulazione dei soggetti amputati. L'utilizzo di protesi altera la dinamica del passo, inducendo strategie compensatorie che causano asimmetria e aumento del costo energetico; tali squilibri, nel lungo termine, possono degenerare in sovraccarichi articolari e problemi posturali cronici. La ricerca propone una strategia di controllo che sfrutta tali movimenti come input per assistere l'azione della protesi, puntando a ridurre lo sforzo e avvicinare il cammino al modello fisiologico. L'approccio adottato utilizza un modello bipede validato in ambiente MuJoCo, implementando una macchina a stati per coordinare compiti quali l'inseguimento del Centro di Massa, del piede in swing e della postura del busto. La validazione del controllo compensatorio mostra come l'approccio attivo permetta di minimizzare gli errori di postura e reaching, rendendo il movimento più naturale rispetto alle protesi passive.