• marker magnetici
• localizzazione magnetica
• interfaccia miocinetica
• cilindro magnetico
• campo magnetico
• posa

Il lavoro di questa tesi consiste nello sviluppo di un'algoritmo di localizzazione magnetica in tempo reale che utilizza un modello analitico per magneti cilindrici permanenti con magnetizzazione uniforme arbitraria. Il vantaggio di tale modello consiste nell'avere un'informazione in più durante il tracciamento del magnete rispetto al modello di dipolo, ossia la direzione dell'asse del cilindro. Questa informazione combinata con l'utilizzo di un magnete cilindrico con direzione di magnetizzazione diametrale, ad esempio, consente di avere potenzialmente 6 DOFs per magnete cilindrico tracciato. Per la caratterizzazione di tale algoritmo sono stati effettuati diversi test di localizzazione, utilizzando una scheda di acquisizione contenete un'array di 20 sensori di campo magnetico triassiali, confrontando i risultati di localizzazione ottenuti tracciando i magneti sia con un'algoritmo che utilizzava il modello di dipolo (standard) che con l'algoritmo sviluppato in questa tesi. Dai risultati ottenuti è emerso che l'algoritmo sviluppato può ridurre significativamente gli errori di posizione e orientamento (rispettivamente fino a 0.68 mm e 2.5° di riduzione), consentendo contemporaneamente il tracciamento in tempo reale di magneti (fino a 19 ms di tempo di calcolo). Questi risultati ampliano l'applicabilità del tracciamento magnetico di oggetti per applicazioni in tempo reale, facilitando il tracciamento di uno o più oggetti in prossimità dei sensori utilizzati.