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I sistemi multi-robot hanno assunto un ruolo sempre più centrale nell'industria e nell'intralogistica. La presente tesi si focalizza sul problema della pianificazione dei percorsi per flotte di robot operanti in ambienti strutturati, con particolare riferimento ai magazzini industriali

Nell’ambito dello studio, è stata condotta un'analisi critica di Open-RMF, un software open-source basato su ROS, progettato per la gestione di flotte di robot eterogenei. L'obiettivo di tale valutazione è stato identificare i punti di forza della piattaforma e i suoi limiti attuali, al fine di comprenderne le potenzialità e le aree di miglioramento.

Inoltre è stata sviluppata e proposta una soluzione basata su Conflict-Based Search (CBS) con funzioni euristiche tempo-varianti. Tale approccio mira a ridurre i conflitti tra i robot, garantire l’ottimalità e la completezza della soluzione e migliorare l’efficienza energetica complessiva del sistema. L’algoritmo proposto è stato sottoposto a una fase di sperimentazione, sia in ambiente simulato con un numero elevato di robot, sia su piattaforme robotiche reali, al fine di valutarne l'efficacia e la scalabilità in scenari operativi concreti.